7月份SPIE Photonics Focus杂志上发布了关于激光雷达基准测试项目的技术文章。

Labsphere（蓝菲光学）为本次激光雷达基准测试测试提供漫反射目标板，Labsphere（蓝菲光学）企业人员Chris 和Savanna协助布置场地。

其中一个测试系统的输出数据，外加上一个RIEGL激光测量系统的覆盖层(洋红色)，代表地面实况。图片来源:Charles Kushner

最近，SPIE赞助了一项激光雷达基准研究，这是一场大规模的、开放的、非竞争性的研究，现场使用校准漫反射目标板进行测试

该研究致力于帮助工程师了解各种汽车激光雷达系统的性能特征。

参与人员：Paul McManamon、Bos、蒙大拿州立大学的Joseph Shaw、美国国家标准与技术研究所的研究人员、美国海军和空军、NGA、FEV集团、SAE国际、洛克希德·马丁、南佛罗里达大学、Labsphere、REIGL以及自动驾驶汽车公司的代表。

这项研究的合作伙伴包括Labsphere（蓝菲光学），该公司提供多套校准漫反射目标板用于激光雷达性能测量。RIEGL 则提供了一套高端激光雷达系统，用于获取现场和目标板的参考数据集。佛罗里达州的奥西奥拉县提供了测试站点区域。其他现场合作伙伴包括BRIDG、imec Florida和SkyWater Technology。

分布在奥兰多测试靶场上的漫反射目标板航拍图。图片来源:Cullen Bradley

测试用到了20块由Labsphere提供的校准过的目标板。这些10%反射率的板子做成了80cm高和15cm宽，差不多一个小小孩的尺寸大小。

测试的10个激光雷达系统按顺序安装在固定高度的三脚架上，调整Labsphere（蓝菲光学）漫反射目标板，保证其不被自然地形变化所掩盖。每个系统采用Rosbag格式导出了一个3D点云，导入到笔记本电脑中进行后续分析。

在从每个激光雷达系统收集了场景数据后，研究团队在每个漫反射目标板附近添加了一系列“混淆器”，如交通锥、路障和道路标志，从而增加探测范围的复杂性。这是为了测试激光雷达探测器测试高反到低反物体变化时的自动增益控制。这样的动态范围测试非常关键因为在实际使用中，经常会有特别高反的物体旁边出现穿着黑衣服的人或者轮胎皮等等低反物体。

团队领导人Paul McManamon（他是Exciting Technology的首席执行官，SPIE前总裁，SPIE发布的《激光雷达技术与系统》和《激光雷达实地指南》的作者）说：“How does anyone compare performance of lidar systems? What are the standard metrics? That is what this project is about”。